2P1-D04 知的合成動作制御法を用いた複数ロボットの最適協調動作

抄録

本研究は著者らが独自に開発した知的合成動作制御法 (ICMC) により2台の車輪型移動ロボットが協力してサッカーのセンタリングシュートと呼ばれる動作を実現することを目的とする。ICMCにおいては生物の高度で複雑な動作が単純な要素動作の組合せと見なせる点に着目し, ロボットの最適動作は目標行動を構成する要素動作を最適化しこれを最適合成することによって実現される。個々の要素動作は遺伝的アルゴリズムにより最適化され, 得られた知識はベクトル・マトリクスの一般化である知識アレイに保存される。