2P1-D05 ローカルセンシングを用いたロボット群における形態形成発現の研究 : 円陣形成から大規模構造への発達

抄録

単一種のロボットから構成されるロボット群において, 個々のロボットが局所的通信を用いて自己の周囲をローカルセンシングし, 獲得した周囲に存在するロボットの状況(大まかな相対位置および台数)に応じて行動することにより, 円陣形成が発現するロボットの行動原理をこれまでに提案している。本研究では, 複数種のロボットから構成されるロボット群について取扱い, 円陣形成からそれ同士の結合による大規模構造への発達の実現可能性について示す。