2P1-D10 マルチモーダルセンサリネットワークに基づく移動ロボットの行動制御

抄録

本稿では, 異なる種類のセンサ情報を用いた知覚システムと行為システムの制御方法を提案する。マルチモーグルなセンサとして超音波センサ, レーザセンサ, ccdカメラを用い, 移動ロボットは, センサ間の刺激・抑制の構造を持つセンサリネットワークを従い, 直面する環境に適したセンサー情報を用いて行動制御する。最後に, 簡単な実験を通して有効性に関する議論を行うとともに, 学習方法について議論する。