2P1-D11 環境変化に対するロボットの行動獲得

抄録

本稿では, 構造化知能に基づく移動ロボットの制御方法として, 生態心理学における知覚-行為循環の理論に基づいた移動ロボットの制御方法を提案する。知覚-行為循環を実現する一手法として, モジュラー構造型ニューラルネットワークを適用した。この手法は, ロボットにおける行為の単位を形成することが出来る。この手法を実機移動ロボットに適用し, 変化する環境の中で実験を行い, 知覚-行為循環に基づき行動が分化することを示した。最後に, 獲得された行為と環境に応じて必要とされる行為の数に関して議論を行う。