抄録
近年, さまざまなセンサが開発され, ロボットに搭載されるようになり, ロボットが計測した情報を効果的に使用するためのセンサフュージョンの研究が行われている。しかし, 従来の研究では, 計測した情報を同時に処理する手法が利用されており, センサが多くなった場合, 時間がかかるといった問題がある。本発表では, すべてのセンサ情報を同時に処理するのではなく, 種類に応じて階層的に処理する新たなセンサフュージョンの手法を提案する。また, 提案した手法を移動ロボットの探索問題へ適用し, その有効性を示す。
