2P1-E01 ハプティックインタフェースの基本制御特性

抄録

本講演は, 制御面からハプティックインタフェースの特性を解明したものであり, 力制御サーボ方式および位置制御サーボ方式を用いた時のそれぞれのハプティックインタフェースの制御特性の解明を行っている。具体的には, 位置サーボタイプの場合は, 仮想ダイナミックスの所要の弾性が, サーボ剛性の影響で実現しずらいことを明らかにしている。また, 不安定現象を仮想ダイナミックスの弾性とサーボゲインの関係から検討を加え, 位置サーボタイプとカサーボタイプでは相反する傾向があることを明らかにした。