2P1-E02 6 自由度小型ハプティックインタフェースの高性能化

抄録

VR空間をオペレータに提示するインタフェースデバイスには, オペレータに違和感を感じさせないよう仮想世界を提示することが求められる。ハプティックデバイスにおいては高剛性, 高速性および広い作業領域が設計要求となる。また, 機器の小型化は汎用性という点から望ましい。本論文では, これまで開発してきた6自由度小型ハプティックインタフェースの並進部の剛性強化, 作業領域確保および小型化を目的とした機構パラメータの選定とこれを基に新たに開発したハプティックインタフェースについて述べる。