2P1-E03 スライディングモードオブザーバによるハプティックインターフェースの応答等方性の改善

抄録

リニアアクチュエータおよびACサーボモータにより構成される6自由度ハプティックインターフェースを構築した。本ハプティックインターフェースを構築する際, リニアアクチュエータのレール摩擦が応答の等方性, フリーモーション性能を阻害するという問題が明らかとなった。本発表では, スライディングモード理論に基づく外乱オブザーバを用いることにより, これら非線形な摩擦を補償し, ハプティックインターフェースの応答の等方性, フリーモーション性能の改善を試み, 議論を行う。