2P1-E04 人の把持力制御を考慮した力覚による把持提示

抄録

フォースディスプレイを用いて仮想物体を操作する場合, 自然な操作を実現するためには, 複数の指を用いて直接仮想物体を把持操作できることが望ましい。これには, 指間に働く把持力と物体に働く外力を提示する必要がある。人は把持対象に加わる外力に応じて把持力を変化させる。このため, 従来の提示方法は外力が加わると物体の大きさや硬さが変化したかのような感覚を提示してしまう。そこで, 人の把持力制御を考慮に入れた把持力と外力の提示方法を提案する。