2P1-E06 脚型ロボットによる環境適合歩行

抄録

脚型移動ロボットの歩行は, 動歩行と静歩行の2極に分かられる。動歩行では移動速度は向上するが, 歩行の安定性を犠牲にしている。逆に静歩行は安定に歩くために, 移動速度は遅い。このように動歩行と静歩行は相反の関係がある。ロボットには臨機応変な動作が効率の高い作業という観点から重要となるが, そのために, 周囲環境や現在の自分の状態に合わせて静歩行または動歩行を選択する必要がある。本研究では, 現在の周囲環境や環境の変化に対してロボットが環境に適合した歩容を選択する事を目的とする。