2P1-F03 パラレルメカニズムの順運動学計算法の提案とそれを用いた制御系設計

抄録

マニピュレータの動特性を手先位置に基づいて調整できればその用途は広い。パラレルメカニズムは高剛性・高精度・高速が実現できるとして期待されてきたが, 作業座標系での制御を行うのに重要運動学計算は計測できない受動関節が存在するため計算量が膨大になる。そのため実際にはアクチュエータの変位に対して制御を行うのがほとんどである。そこで, 本論文ではパラレルメカニズムのヤコビ転置行列を用いた順運動学計算法を提案し, それを用いた制御系設計を行う。