2P1-F04 ハイブリッドパラレルアームの外力推定

抄録

ビル建設などにおける重量物ハンドリング装置としてシリンダとワイヤを併用して駆動するパラレルアームが開発されている。具体的なアプリケーションを考えた場合の適当なアーム機構が選出され, プロトタイプの設計・試作が行われている。このアームはリンク総数が7本の冗長駆動系であり, 手先における6自由度を制御することができる。本報告では, 風などの外乱によって生じる搬送物にかかる外力をワイヤ張力を用いて推定するアルゴリズムを提案し, 実験により評価した。