抄録
本研究では, 腕部となるリンクを振り込むことによって跳躍を実現する機械を振子式跳躍機械と呼んでいる。本報告では, 地面から壁面に向かって跳躍した振子式跳躍機械が, リンク機構を巧みに操ることによって壁面に対して緩やかに衝突し, その後さらに衝突点より上方に跳躍するといった壁面駆け上がり動作の実現可能性について考察する。壁面に対して緩やかに衝突するための条件として, 空中での姿勢制御の問題について議論する。また, 衝突後に衝突点よりさらに上方に跳躍するための条件として, 壁面から受ける抗力を巧みに利用する方法について議論する。
