2P1-G03 多様な動作計画のためのデュアルダイキストラ法

抄録

本研究ではヒューマノイドの多様な動作を実現するための動作計画法を提案する。実世界において人間が動作を生成する際, 単純にコストとして表現することが難しい情報も存在する。このような場合, 最適な動作だけではなくいくつかの動作の候補がありその中から状況に応じた選択が行われることが望ましい。そこでいくつかの動作を同時に探索する方法として, デュアルダイキストラ法を提案する。また, それを多自由度のヒューマノイドの動作生成に適用するための方法論を述べる。