抄録
地球の温暖化を防止するためにマニピュレータでも消費エネルギーを節約する必要がある。筆者らは, 重いリンクを重力方向へ始動・加速し, 反重力方向に減速・停止すれば, マニピュレータの消費エネルギーを大幅に低減できることを提案した。本稿は, 先に提案した省エネルギー軌道をダイレクト・ドライブ・マニピュレータで実現して, 消費エネルギーを実測した。その結果, ダイレクト・ドライブ・モータの入力エネルギーとインバータの人力エネルギーともに理論と良く一致し, 消費エネルギーの測定値は, 従来軌道よりかなり低減できた。
