2P1-G05 マニピュレータの消費エネルギーを最小にする重力バランスの設計

抄録

重力の影響を無くするためにロボットマニピュレータの各リンクに取付けた重力バランスが消費エネルギーに及ぼす影響を調べた。その結果, 重力バランスを取付けた垂直多関節型マニピュレータは, コリオリ力および遠心力の影響を受けなくなること, またマニピュレータの消費エネルギーを最小とする重力バランスには最適値が存在すること, さらに重力バランスの付加によりリンクの慣性モーメントが増加するため, 付加しない場合に比べて消費エネルギーが増加することがわかった。