2P1-G06 ひずみエネルギの抑制を目的としたマニピュレータの動作計画

抄録

本報告では, 強度的に危険な姿勢を回避したマニピュレータの動作計画の必要性を示唆し, 機構内に蓄積されるひずみエネルギの抑制を図った動作軌道を導出するアルゴリズムの開発・検証を行った。本アルゴリズムでは, 動作中に構成材料の降伏危険性が高くなった場合に, ひずみエネルギを抑制する姿勢が探索され, 得られた姿勢を経由して最終的な目標姿勢に向かう軌道が作成される。なお, 降伏危険性を示す断面やひずみエネルギは有限要素法により導出し, ひずみエネルギを抑制する姿勢の探索には直接探索法を用いた。