2P1-G07 自由関節を持つ平面マニピュレータの非ホロノミック拘束

抄録

本発表では, 第1関節上のみにアクチュエータとしてりアクションホイールを持つ2リンク自由関節マニピュレータが, 一般化座標の1階微分を含む非ホロノミック拘束を持つことを指摘する。また, この拘束式がリンクの姿勢角の軌道計画に際して非常に有利に働くということを, 計算機シミュレーションにより示す。加えて, 自由関節を持つ水平マニピュレータが一般化座標の1階微分を含む拘束式を持つための一般的な条件について解説し, 条件を満たすいくつかのマニピュレータモデルの例を示す。