2P1-G08 連続した転がし操作における力作用点の選定

抄録

転がし操作は大きい対象物や重い対象物を移動させるための有用な手段の一つである。効率の良い転がし操作を実現させるためには, 対象物にどのように力を作用させ, どのように転がすかを計画する必要がある。本稿では, 二本のロボットアームを交互に対象物に作用させ, 連続した転がし操作を実現することを目指し, 力を作用させる対象物上の点を選定する方法について述べる。ただし, 対象物は凸多角柱状のものに限定する。