ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
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2P1-G10 トルクユニットマニピュレータの全状態変数を考慮した位置制御のための軌道について
大月 尚吉田 浩治小野田 竜治川畑 洋昭
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p. 93-

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抄録
トルクユニットマニピュレータ (TUM) とは次の2点を特徴として持つ(宇宙用)マニピュレータの方式である。1.各関節は1自由度で非駆動である。2.各リンクにはトルクあるいは力を発生するユニットが任意の位置に取り付けられている。既に提案されているTUMは2階の非ホロノミック系であることが知られている。TUMNの位置制御をおこおう際に全状態変数を考慮すると, 各リンクの軌道を計画する必要がある。本稿ではこの軌道計画と軌道に関して述べる。
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© 2002 一般社団法人 日本機械学会
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