2P1-H01 サイボーグ関節のメカニズムと制御の新提案

抄録

ロボット関節の殆どは, 回転モータを動力源とし, 特定の軸回りに回転するか軸方向に移動するかのいずれかである。しかし, 軸を固定しなければ複数の動きを一つの機構で高速に実現できる。これに着目し, 見かけ上単極の磁石と見なせるリング磁石をその周囲に配置する電磁石により制御し, 2動作自由度アクチュエータを構成する方法を提案する。これは, 生物の関節に近い運動をするのが特長で, ヒューマノイドロボット用関節として有効と考えられる。