2P1-H02 ストランド筋型多自由度ロボット関節の開発

抄録

小型で高機能なロボットの実現を目指して, 簡素な機構で複雑な動作や成長型機構構成の可能性を持つアクチュエータとしてストランド筋アクチュエータを提唱している。これまでにストランド筋アクチュエータを用いた3自由度ロポット関節を試作し, その動作を及び特性の確認をしてきた。新たに冗長アクチュエータを備えたより複雑で柔軟な動作が可能なロボット肩関節SMRSを試作した。本報告ではSMRSの機構, 制御方法及びリンク角制御実験の結果について述べる。