2P1-H08 磁性流体アクチュエータを用いたロボットアームの力制御

抄録

本研究では, 流体でありながら磁界に強く引き付けられる性質を持つ磁性流体を回転円板の外周部に移動させ, 粘性摩擦により回転円板とケース間のトルク伝達を行う磁性流体アクチュエータをロポットに応用する。回転円板は減速機を使用せずDCモータに直結し, 2組の磁性流体アクチュエータで正逆転可能とした。磁場と形成するコイル電流のON-OFFとDCモータのPWM駆動方式を用いたファジィ推論による力制御を行い良好な結果を得た。