2P1-I12 固有空間法による単眼視画像からの物体識別と姿勢推定

抄録

ヒューマノイドロボットに物体を操作させるための, 物体識別と姿勢推定について述べる。学習段階では, 特異値分解を利用して学習画像の共分散行列から構成される固有ベクトルを計算し, パラメトリック多様体を形成する。認識段階では, 最小分散推定を用いて物体の種類と姿勢を認識する手法を提案する。本稿では, リアルタイム認識を実現するための並列処理アルゴリズムについて提案するとともに, 未学習画像を用いた姿勢推定実験の結果について述べる。