2P1-J04 平面型触覚センサによる指姿勢推定手法の提案

抄録

触覚センサは人間の触覚を擬似的に実現したものであり, 接触物体の形状や圧力・変位分布などを検出することが出来る。しかし, 触覚センサに指を接触させたときに得られる情報はその接触部だけであり, その時の非接触部である空間情報を得ることはできない。人間の指はそれを構成する骨・関節などにより拘束されており, 指の姿勢においても重要な要素となる。そこで本研究は指の触覚情報と指の拘束条件を利用して指の姿勢を求めるものである。