2P1-J05 柔軟構造を用いた微小接触力計測センサの開発

抄録

多指ロボットハンドへの搭載を目的とした触覚センサとして, 小型化および指腹部の柔らかさを考慮してシンプルかつ柔軟変形可能な構造の触角センサを開発した。このセンサにかかる接触力から生じる力の関係を求めるため, 柔軟構造における解析モデルを提案した。モデルに従って理論解析を行い, 接触位置と接触力をアナログ量で算出する方法を求めた。モデルの妥当性とセンサとしての再現性を検証するための実験を行った結果, 良好であることを確認した。