2P1-J03 触覚提示機能をもつロボットハンド操作デバイスの開発

抄録

ロボットハンドの操作において, 触覚情報をオペレータに提示することは重要である。本研究はオペレータにロボットハンドが対象物を把持したときの, 圧力とすべり情報を同時に提示することを目的としている。ここではオペレータの指先に球体をあて, 指先に球体をあてる強さを変化させることにより圧力を提示し, 球体の回転方向と回転速度によりすべりの方向と速度を提示する情報提示装置を提案し, ロボットハンド用操作デバイスの開発をおこなった結果を示す。