2P1-J06 軟生指ロボットにおける物体性状把握に関する研究

抄録

本研究では, 断面が円弧状の柔らかい台座に搭載されたOn-Offスイッチのみでできた触覚センサを有した軟生指ロボットで, 物体を把握する。このときセンサから得られる多量の時系列データを画像とみなし, Onになっているピクセルの近傍ピクセルのOn-Off状態のパターンに着目する。このパターンの出現頻度を把握物体の特長量とし, 多量のデータを低次元化することと共に, 物体の性状を認識する方法を明らかにする。