2P1-J07 把持力制御のための 2 軸弾性フィンガ型センサの開発

抄録

多様な把持姿勢での物体把持を実現するために, 2軸にひずみ検出センサを配置した弾性フィンガ型センサを開発し, 物体の把持を行った。本フィンガ型センサはフィンガ表面を球状とすることで, フィンガと把持物体の接触面に局所的な滑りを発生させ, これをひずみゲージを用いてセンシングする。有限要素法によりフィンガ形状を設計し, フィンガ表面の固着・滑り分布の検出方法, 把持力制御アルゴルズムを検討した。また, 設計したフィンガの製作を行い, 様々な質量, 摩擦係数の物体を把持できることを確認した。