抄録
これまで, 弾性関節を有する1自由度ロボットに対して, 位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた位置と力の制御法を提案した。しかし, この切換えアルゴリズムが多自由度ロボットで有効とは限らない。そこで, 力制御にトルク制御ベース力制御系, 位置制御にはPD制御を用いた弾性関節を有する平面3自由度ロボットの手先の位置と力の制御のために各関節の制御モードを切換えるアルゴリズムをシミュレーションにより検討する。同時に, 全ての関節が弾性関節作られた平面3自由度ロボットも試作したので, これも併せて報告する。
