2P1-J11 色モデルの動的生成による 3 次元物体追跡

抄録

本研究では色ヒストグラム照合による2次元画像上の物体探索とICP法による3次元の物体姿勢推定を組み合わせて高速に物体追跡を行う手法を紹介する。色による物体領域探索には処理が高速で輪郭を明瞭に得られるという利点があり3次元物体の認識が困難であるという欠点がある。一方ICP法は複雑な形状の物体の姿勢推定が可能であるが精度の良いレンジデータを必要とし領域照合に基づくステレオでは輪郭の明瞭なレンジデータは得られない問題がある。本研究では, 2手法を組み合わせお互いの欠点を補いあえるという点を主張する。