抄録
マスタ・スレーブシステムを用いてタスクを行なわせる場合, マスタである人間は通常, タスクに対する知識が豊富で, 複雑なタスクも実現可能である。一方, スレープロボットは人間にとって困難である高精度な動作や大きな力を必要とするタスクを実現することが可能である。本研究では, この両者の利点を活かしたマスタ・スレーブシステムを構築することを目的とする。マスタ側ではオペレータが実際のタスクよりも容易に作業ができるようなVR環境を構築し, また, スレープロボットにはある程度の自律性を持たせることにする。
