2P1-2F-C2 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御

抄録

著者らは複数台宇宙ロボットの協調制御法を提案しているが, 各ロボットは分解速度制御則により制御されるため, 特異姿勢を考慮する必要がある。ここでは, 別に提案している, 転置一般化ヤコビ行列を用いたディジタル制御法を適用した制御シミュレーションを行い, その有効性を示す。