2P1-3F-C4 力積の予測と制御に基づくヒューマノイドロボットの歩行制御

抄録

歩行動作には必ず環境との接触が存在し, そのとき衝撃力を受ける。従来制御では外乱として扱っていた衝撃力を, ある有限な時間幅で受ける力積として陽に扱うことで, 衝撃力による転倒を回避する制御手法を提案する。