2P1-3F-C3 ヒューマノイドロボットの運動性進化にむけての機構開発と運動制御

抄録

本研究では, ヒューマノイドロボットの運動性能を向上させるための新たな機構開発を行なう。ここでは, 肩・腰・膝に特徴的な機構を配置し, 身体進化を目的としたヒューマノイドロボットを開発する。また, 機構の特徴を生かした運動制御を行なう。