2P2-1F-D1 二本の指型ロボットによる物体操作の学習制御

抄録

本研究ではロボットハンドの各リンクの質量, モーメントなどの物理パラメータの計測を必要としない学習制御に注目し, 二本指ロボットハンドの物体操作に対する学習制御を行い, 実験によりその有効性を確認する。ここで用いる学習制御則は内力と位置のハイブリッド制御をベースとしており, 試行ごとの内力と位置のそれぞれの誤差をもとに制御信号を学習し, その結果を用いたフィードフォワード制御を行っている。