2P2-2F-F6 ビジュアルサーボに基づく局所情報のみを用いる分散制御

抄録

マニピュレータの各ジョイントごとにコントローラを設け, 各コントローラではそのジョイントのパラメータと隣接するコントローラからのローカルな情報のみでジョイント制御力を計算できる, ビジュアルサーボに基づく分散制御を提案する。