2P2-2F-F8 非線形フィルタ ESDS による 2 階微分値推定を用いたディジタル加速度制御

抄録

ディジタル加速度制御を用いると, メカニカルシステムに含まれる非線形項が未知のまま制御器を設計できる。この制御法では対象の位置・速度・加速度を必要とするが, 位置情報のみ得られればESDSによりそれを微分して速度・加速度が得られる。