1P1-1F-A3 トランポリン運動ロボットの制御 : トランポリンベッド硬さの影響とベッド反力の分析

抄録

本研究はトランポリンのような弾性体上での安定かつ長時間の連続的な跳躍運動が可能なロボットの実現を目的としている。現在までの実験を通してロボットの跳躍時の姿勢制御にはトランポリンベッドの硬さが大きく影響を及ぼしているものと思われる。本報告ではトランポリンベッド硬さの跳躍への影響を評価するため, その際の反力変化を詳細に捉え, シミュレーションと実験により分析したので報告する。