1P1-1F-E2 CPG と脊髄反射モデルを用いた 2 足歩行運動

抄録

本研究は人間の神経系を参考にし, それを2足歩行ロボットに適用して安定した歩行を実現する事を目的とする。人間が歩行する時には, 脳と脊髄が相互作用している。本論文では脳, 脊髄からなる階層型2足歩行システムを考案した。