1P1-1F-E1 アクティブ義足を指向した二足歩行ロボットの参照軌道更新型足関節制御

抄録

現在の義足は足首による蹴り動作が少ないと言われている, 本研究は二足歩行ロボットの足関節に更新可能な目標軌道を与え, それを更新することにより安定平地歩行, 及び義足の高機能化を目指している。