1P1-1F-F6 多関節多指ハンドによる作業スキル : 柔軟被覆を有する指先による操作対象物体のエッジ検出

抄録

多関節多指ハンドによる物体操作中に, 指先が操作対象上の面からエッジへ, あるいはその逆の接触状態の変化をする時は, 制御戦略を変える必要がある。この接触状態変化を判定する手法を開発し, 提案手法が転がりと滑りの両操作で有効であることを実機による操作例を通して確認した。