1P1-1F-G1 弾性要素を用いた小型ロボットフィンガの角度制御

抄録

フィンガの関節に弾性要素を用いた, ワイヤ駆動のロボットハンドを開発した。弾性要素を線形ねじりばねで近似したフィードフォワード制御法とワイヤ張力を計測して, ニューラルネットワークを構成する制御法を提案し, 関節の角度制御を行った。