1P1-2F-D2 手術用マニピュレータのための駆動ワイヤ非干渉型関節の開発

抄録

従来のワイヤ駆動型関節は関節角度に応じてワイヤの経路と張力が変化してしまい, スムーズな関節駆動を阻害していた。本発表で提案する関節は転がり接触をしながら角度変化する構造を用いて, 関節動作に駆動ワイヤが干渉する問題を解決した。本発表ではこの関節構造について報告する。