1P1-3F-E5 ヒトの歩行運動の再構成に向けて : コンパス状脚伸縮歩行モデルを基盤とした 2 足歩行シミュレーション

抄録

ヒトの2足歩行が現在の形(脚構造や運動パタン等)で行われている事に関して, 最適化の観点から, 力学的な考察とシミュレーションにより, 簡単なモデルを出発点に, ヒト歩行の工学的再構成を目指している。極限まで簡素化されたコンパス状二足歩行モデルを用いて, 二足歩行システムが固有に持つ性質を利用した制御系の構成法を提案し, 最後に, 直動脚モデルから, ロボット(シミュレーションモデル)の回転型膝関節への変換時に発生する現象について述べる。