2A1-1F-A4 3 次元複雑環境における脚型ロボットの経路計画 : 姿勢変更を考慮した経路生成

抄録

車輪型ロボットによる経路計画の障害物回避手法は迂回によるものである。本研究では, 脚型ロボットを採用し, ポテンシャル法による障害物のくぐり抜け, またぎ越えを付加した効率的な経路の生成手法を提案する。