2A1-1F-A5 4 足歩行ロボットのエネルギー効率向上に関する研究

抄録

著者らはこれまで4足歩行ロボットの安定トロット歩容を実現する左右揺動歩容及び, それを拡張し, よりエネルギー効率の高い3D揺動歩容を提案している。本研究では実機を用いた歩行実験により両者のエネルギー効率を比較検討する。