2A1-1F-D7 草抜きロボットマニピュレータの適切な草抜き姿勢に関する一考察

抄録

根の張った草を引き抜く場合, マニピュレータは大きな力を手先に発生させる必要がある。本研究では, 手先に大きな力を発生させるという目的の元で, 2次元平面内で作業を行う3リンク冗長マニピュレータの最適姿勢を求め、結果についての考察を行った。