2A1-1F-F2 物体重量を考慮した人と双腕移動ロボットによる単一物体の協調ハンドリング

抄録

本研究では, 把持する物体の重量を人とロボットで分担しながら強調ハンドリングを実現するシステムを提案する。提案する制御系を双腕型移動ロボット MR Helper に適用し実験を行い, その有効性を示す。