2A1-1F-F6 人間型ロボットの機構自由度の縮退を利用した動作 : 第 3 報オフセットを含む関節機構の縮退を利用したアクチュエータの選択的利用

抄録

近年, 人間型ロボットの研究が盛んに行われているが, まだ稼働時間が短い, 手先で発生できる力が小さいなどの問題点がある。本研究では, 従来, 用いられてこなかった関節の縮退を利用してアクチュエータを選択的に利用することにより, 手先発生力を大きくしたり, 全体のエネルギー消費を抑える手法を提案する。